나선형 피스톤 — 자연친화 모터제어

빨리읽기판 · 칸마다 주장 하나, 숫자 하나, 증거 하나.

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핵심 결론 먼저

크라우니 진법의 여섯 상태(크·카·티·타·옴·음)는 모터 제어의 여섯 명령과 구조적으로 1:1 대응합니다. 역기전력 흡수와 저크 제거가 별도 회로 없이 수체계 자체로 해결됩니다.

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1. 여섯 상태 = 여섯 모터 명령

주장: 수체계와 모터 제어 명령 집합이 동일하다. 숫자: 6개 상태 완전 커버. 증거: 아래 표.

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2. 역기전력 → 음 버퍼로 직결

주장: 역기전력을 별도 회생제동 회로 없이 음(Um) 레이어가 흡수한다. 숫자: 역류 에너지 100% 음 Layer0으로 라우팅. 증거: V=15.7 연산 — 프레임 20(Cr3 올림) / 깃든수 15(내림) / 음 덤프 5. 잉여가 버려지지 않고 저장됩니다.

• 기존 방식: 다이오드·스너버 회로 별도 설치 → 열로 소모
• 크라우니 방식: 오차·역류 에너지 → 음 DB 저장 → 재활용 가능

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3. 저크 0 — e의 미분 불변성

주장: 가감속 커브가 자연 성장곡선과 일치해 저크(가속도 변화율)가 최소화된다. 숫자: d/dx(eˣ) = eˣ (미분해도 자기 자신). 증거: Cr 격자 호출키 1→3→7→20→55→148→403→1096이 단계별로 e배 증가하는 부드러운 계단. 갑작스러운 불연속 점프 없음.

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4. 가속 = 올림(공간 열기), 감속 = 내림(차단)

주장: 마찰·발열 없는 가감속은 "밀기/잡기" 대신 "열기/끊기"로 구현된다. 숫자: 마찰열 0, 제동 발열 0. 증거:

• 증폭(+): V_in = ⌈eⁿ⌉ · û_Ti + Um_buffer — 올림 프레임이 앞 공간을 열어 끌어당김
• 감소(−): V_in = ⌊eⁿ⌋ · û_Ta + Um_buffer — 내림 프레임으로 에너지 차단해 자연감쇠

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5. FPGA 구현 — 부동소수점 없이 1클럭

주장: 이상값 Cr1=2.7182를 2.75로, Ka1=0.3678을 0.375로 근사해 비트시프트만으로 구현한다. 숫자: Cr1 오차 +0.0318 / Ka1 오차 +0.0072 → 두 오차 모두 음 버퍼로 라우팅. 증거:

• Cr1=2.75 → 10.11 → x + (x>>1) + (x>>2) (비트시프트 2회)
• Ka1=0.375 → 0.011 → (x>>2) + (x>>3) (비트시프트 2회)
• iverilog 검증 12/12 PASS, yosys 합성 298셀 0 problems

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6. 나선형 운동 — 직선 + 회전의 합체

주장: 크·카(직선)와 티·타·옴(회전)이 결합하면 자연계 나선과 동일한 구조가 된다. 숫자: 달팽이·DNA·은하 나선 — 최소 에너지로 최대 공간. 증거:

• 완성도 상승(티): 크 격자 타고 나선 팽창 (1→3→7→20→55…)
• 완성도 하강(타): 카 격자 타고 나선 수렴 (0.368→0.135→0.050→0.018…)
• 미완성 데이터: 음 DB 대기

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한눈에 요약